Steen From Andersen har siden 1984 virket som advokat, dog med en periode som dommerfuldmægtig fra 1986-1988.

Fra 1995 til 2012 var Steen generalsekretær i en idrætsorganisation, og siden 2013 er han juridisk chef i DGI. Foreningsret, kontraktsret, ansættelsesret, persondataret, immaterialret, miljøret og skatteret er Steens væsentlige arbejdsområder.

Steen har uafbrudt siden 1981 været tilknyttet Juridisk Institut, Aarhus Universitet, hvor han er ekstern lektor og underviser i forvaltningsret.